远古时期

灸源于火，针源于石。灸法起源于远古时代人们对火的发现与使用，经人们不断地总结和历代医家实践，最后认为“艾”是“灸”治疼痛的最好原材料，于是便有了“艾灸”。

春秋时期

《左传》记载：公元前581年，晋景公病，秦国太医医缓前来诊断，曰：“疾不可为也，在盲之上，膏之下，攻之不可，达之不及，药不治焉。”晋朝杜预注解，“攻”指的就是艾灸，“达”指的是针刺。

战国时期

《孟子 离娄》云：“犹七年之病，求三年之艾也”。1973年与1974年的冬春之交，我国考古工作者对湖南长沙马王堆三号汉墓进行挖掘时发现了许多震惊中外的稀世帛书，其中有两部是专讲灸法的医学著作。它们分别是《足臂十一脉灸经》和《阴阳十一脉灸经》。据考证，这是迄今发现最早的有关灸法和经脉的记载。灸法不仅出现在这两部著作中，在同时出土的我国最古老的医学方书《五十二病方》中也有载述。因此根据古医籍正式文字记载的内容推测，灸法在我国普遍应用的历史至少有两千年以上。《阴阳十一脉灸经》记载：“久（灸）几（既）息则病已矣。”

秦汉时期

秦汉之际的医学巨著《黄帝内经》，强调“针所不为，灸之所宜。”“阴阳皆虚，火自当之”。还提到：“以火补者毋吹其火，须自灭也，以火泻者，疾吹其火，传其艾，须其火灭也。”

东汉时期，医圣张仲景在药治的同时，也十分重视灸法，《伤寒论》中涉及灸法的有十二条之多，并提出“阳证宜针，阳证宜灸”的见解，云：“病在三阴经，虚寒病证，阴阳之气虚弱证候，宜灸”。

三国东西晋

三国时期东平灵王曹微之子曹翕著有《曹氏灸经》。晋、陈延之《小品方》云：“夫针须师乃行，其灸则凡人便施，为师解经者，针灸随行；非师所解文者，但依图详文则可灸。”

东晋王羲之在《大常贴》记载：“大常故患胛、灸俞体中，可可耳。”皇甫谧著有《针灸甲乙经》。将针灸并列，同等看待，东晋医学家葛洪，后人尊称葛仙翁，所著《肘后背急方》中的隔蒜灸和隔盐灸，是隔物灸的最早记载。所录针灸医方109条，其中有99条是灸方。鲍姑，葛洪的妻子。是我国历史上第一个著名女灸法家，擅治赘瘤与赘疣，“每赘疣灸之一炷，当即愈，不独愈病，且兼获美艳。”

唐宋时期

唐代著名医学家孙思邈著有《备急千金要方》《千金翼方》，总结了唐以前的医学成就，他说：“其中须针者，即针刺以补泻之，不宜针者，直尔灸之；针而不灸，灸而不针，皆非良医也。”《千金要方》上说：“宦游吴蜀，体上常须三两处灸之，勿令疮暂差，则瘴疬瘟疟之气不能著人。”这是指用直接灸预防传染病。王焘，唐代医学家著有《外台秘要》，他说：“针能杀人，不能起死人。”他只言灸，不讲针，并举例说：“昔者华佗为曹操针头风，但针即瘥，瘥后又发，佗死后数年，曹公头风反复发作，佗当时针讫即灸。岂头风可再发？只由不灸，其本不除。”宋代针灸疗法有较大发展，而灸法备受重视。宋太祖亲自为某弟施灸，被后人传为佳话。《宋史 太祖本纪》：“太宗病，帝往视之，亲为灼艾。”太医窦材著《扁鹊心书》云：“人于无病时常灸关元、气海、命关、中脘，虽未得长生，亦可保百余岁寿矣。”又说：“保命之法，灼艾第一，丹药第二，附子第三。”

金元时期

刘完素，又称刘河间，著有《素问病机气宜保命集》善用灸法引热外出，引热下行及泻督脉等。

罗天益，字谦甫，主张用灸疗温补中焦，多取气海，中脘，足三里施灸，认为可以“生发元气，滋荣百脉。”

他极力推崇灸法，著有《内经类编》、《卫生宝鉴》，在《中风灸法》中说：“凡治风莫如续命汤之类，然此可扶持疾病，要收全功，必须火艾为良。”医学家朱丹溪也有不少验案记载，并创立了热病可灸理论，阐明了热证包括实和虚热两方面，灸法可攻（泻），可补之效用。李杲，好东垣，金元四大家之一。他在《脾胃论》中说：“脾胃气既伤，而元气亦不能充，而诸病之所由生也。”因此除补中益气之外，还主张艾灸气海等穴，以振奋元气。

明清时期：

龚居中，明代医家，著有《红炉点雪》，他认为：“火有拔山之力。”“若病欲除其根，则一灸胜于药力多矣。”又说：“灸法去病之功，难以枚举，凡虚实寒热，轻重远近，无往不宜。汪机著《针灸问对》曰：虚者灸之，使火气以助元气也；实者灸之，引郁热之气外发，火就燥之义也。”明李梴《医学入门》中说：“凡病药之不及，针之不到，必须灸之。”张景岳在《景岳全书》云：“灸有攻坚破结之用，坚顽之积，非用火攻，难以消散，故莫妙于灸。”

清代，吴亦鼎《神灸经纶》曰：“夫灸取于火，以火性热而至速，体柔而用刚，能消阴翳走而不守，善入脏腑，取艾之辛香作炷，能通十二经，入三阴，理气血。以治百病，效如反掌。”清李守光《针灸易学》曰：“气盛泻之，气虚补之，针之所不能为者，则以艾灸之。”又说：“灸疮必发，去病如把抓。”还有灸法专著《应灸七十症》《灸法秘传》等。

民国时期

承淡安，秉承家传，擅长针灸，成立中国针灸学研究社。首创中国针灸专门学校，开办针灸疗养院，编辑《针灸杂志》、《针灸医学》57期，曾东渡日本考察针灸医学，向全国及海外传播。著有《中国针灸治疗学》、《中国针灸学》、《针灸治疗秘籍》、《中国针灸学讲义》等，晚年重视灸法，在《针灸薪传集》序中说：“灸之要，并不限于虚证或慢性病。实症急性症，炷宜大而壮宜多，虚证慢性，炷宜小而壮宜少，必持之有恒，斯可矣。曾在《医案选介》中说：“艾灸之力，诚非其他药石所能及”。